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一种基于二阶贝塞尔曲线的机器人连续路径优化方法

基本信息

申请号 CN202210116904.5 申请日 -
公开（公告）号 CN114137991A 公开（公告）日 2022-03-04
申请公布号 CN114137991A 申请公布日 2022-03-04
分类号 G05D1/02（2020.01）I 分类 控制；调节;
发明人 韩旭;段书用;陆文涛;裴文良;章霖鑫;赵熙灼;徐福田 申请（专利权）人 中信重工开诚智能装备有限公司
代理机构 天津市鼎拓知识产权代理有限公司 代理人 刘雪娜
地址 300401天津市北辰区双口镇西平道5340号
法律状态 -

摘要

摘要 本申请提供有一种基于二阶贝塞尔曲线的机器人连续路径优化方法，首先用二阶贝塞尔曲线控制点得到的第一控制向量对BP神经网络进行训练得到预测模型，然后以预测模型为基础，综合考虑路径可行性、安全性、运行效率因素，构建评价函数，将路径规划问题转化为最优化求解问题，对实际路径进行迭代求解，得到满足终止条件的最优路径二阶贝塞尔曲线控制点组成的集合，输入二阶贝塞尔曲线函数求解出各转折点对应的二阶贝塞尔曲线，得到优化路径。本申请能够对图搜索类和随机采样类传统路径规划算法进行后优化处理，较好的满足了机器人连续行进的要求，既提高了电机使用寿命，也提高了路径优化处理的效率，具有求解速度快、安全性高、平滑性好的优点。