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一种机器人贴片应用CCD视觉对位方法

基本信息

申请号 CN201510764820.2 申请日 -
公开（公告）号 CN105427289B 公开（公告）日 2018-03-27
申请公布号 CN105427289B 申请公布日 2018-03-27
分类号 G06T7/80 分类 计算；推算；计数;
发明人 陈世德;陈志煜 申请（专利权）人 厦门欣力巨软件有限公司
代理机构 厦门市精诚新创知识产权代理有限公司 代理人 巫丽青
地址 361000 福建省厦门市集美区侨英街道环珠路339号二楼
法律状态 -

摘要

摘要 本发明涉及机械加工技术领域，具体涉及一种机器人贴片应用CCD视觉对位方法。1、CCD标定方法，A、获得第一CCD坐标系与机器人基坐标系的关系，B、获得第二CCD坐标系与机器人基坐标系的关系，C、通过机器人XY轴平动及U轴旋转操作，得到第二CCD中心坐标系原点相对于当前U轴旋转中心的坐标，完成CCD标定；2、对位计算方法，D、机器人吸取第一工件至第二CCD检测，并获得该机器人第一坐标位置，E、机器人运行至第二工件上方，第一CCD检测并获得该机器人第二坐标位置，F、通过第一坐标位置和第二坐标位置计算贴片对位时机器人的坐标，并完成贴片对位。本发明能够提高对位精度。