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机器人曲线路径生成方法、系统、装置和存储介质

基本信息

申请号 CN201911370168.0 申请日 -
公开（公告）号 CN110948493B 公开（公告）日 2021-03-19
申请公布号 CN110948493B 申请公布日 2021-03-19
分类号 B25J9/16(2006.01)I 分类 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人 倪晓伟;祝润泽;黄昕 申请（专利权）人 广州启帆工业机器人有限公司
代理机构 广州嘉权专利商标事务所有限公司 代理人 何文聪
地址 510535广东省广州市黄埔区新瑞路2号
法律状态 -

摘要

摘要 本发明公开了一种机器人曲线路径生成方法、系统、装置和存储介质，其中方法包括以下步骤：获取数据点，对数据点进行顺序标记；按照标记的顺序获取两个数据点组；分别对两个数据点组进行曲线拟合后，获得两条曲线；按照预设方式将获得的两条曲线进行拼接后，获得拼接曲线；按照标记的顺序获取下一组数据点，对下一组数据进行曲线拟合后，获得新的曲线，返回执行步骤S4，直至拟合完所有的数据点，获得机器人的曲线路径。本发明通过将数据点分为多段，再依次将多段曲线进行拼接，从而获得更加平滑的机器人的曲线路径，适应于已知点数量未确定或者点数量较多的自由曲线规划，具有高度可复用性，可广泛应用于机器人运动规划及控制技术领域。