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一种工业机器人轨迹生成方法、系统、装置和存储介质

基本信息

申请号 CN202010031229.7 申请日 -
公开（公告）号 CN111055286B 公开（公告）日 2021-08-03
申请公布号 CN111055286B 申请公布日 2021-08-03
分类号 B25J9/16 分类 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人 张见双;高燕;庄健培;李雪锋;钟乐华;邓颂坤;徐建伟 申请（专利权）人 广州启帆工业机器人有限公司
代理机构 广州嘉权专利商标事务所有限公司 代理人 何文聪
地址 511356 广东省广州市永和开发区田园路97号
法律状态 -

摘要

摘要 本发明公开了一种工业机器人轨迹生成方法、系统和存储介质，其中方法包括以下步骤：获取待生成机器人轨迹的原始数据，对原始数据进行滤波处理后，获得多个数据点；获取各数据点的离散曲率，结合离散曲率和数据点获取拟合曲线；计算拟合曲线与数据点的误差，并在误差小于预设允差时，根据拟合曲线生成工业机器人轨迹。本发明将原始数据中的噪声点和错误点进行剔除，再结合离散曲率获取拟合曲线，最后根据拟合曲线生成工业机器人轨迹，从而是机器人轨迹更加平滑，提高了加工速度和加工质量，可广泛应用于机器人路径规划领域。