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多冗余惯导系统及其故障诊断方法及故障诊断装置

基本信息

申请号 CN202010582180.4 申请日 -
公开（公告）号 CN111693071B 公开（公告）日 2021-12-21
申请公布号 CN111693071B 申请公布日 2021-12-21
分类号 G01C25/00（2006.01）I 分类 测量；测试;
发明人 不公告发明人 申请（专利权）人 华芯智能（珠海）科技有限公司
代理机构 北京沁优知识产权代理有限公司 代理人 田婕
地址 519031广东省珠海市横琴新区宝华路6号105室-68728（集中办公区）
法律状态 -

摘要

摘要 本发明提供一种多冗余惯导系统及其故障诊断方法及故障诊断装置，包括：多个惯导器件，设置于多面体的多个侧面，且惯导器件的测量轴与所在的侧面垂直；其中，该多面体包括多个侧面和一个底面，侧面与底面形成夹角θ，以使得惯导器件分别与x轴、y轴、z轴三个坐标轴具有夹角θ；x轴和y轴为底面所在平面的坐标轴，z轴为与底面所在平面垂直的坐标轴。本发明的多冗余惯导系统基于系统性能最优原则进行结构形式配置设计，在提高可靠性基础上同时优化性能，惯导冗余设计形式能够在有限的成本空间内大幅度提高惯导系统可靠性；本发明的故障诊断方法，基于广义似然方法进行在线故障诊断，有效的实现了故障子器件的识别、隔离。