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基于深度视觉里程计和IMU的相机位姿估计方法及装置

基本信息

申请号 CN202011476504.2 申请日 -
公开（公告）号 CN112648994A 公开（公告）日 2021-04-13
申请公布号 CN112648994A 申请公布日 2021-04-13
分类号 G01C21/16;G01C21/14;G06T7/00 分类 测量；测试;
发明人 赵鸿儒;陈利敏;乔秀全;周宏伟 申请（专利权）人 首都信息发展股份有限公司
代理机构 北京路浩知识产权代理有限公司 代理人 郭亮
地址 100142 北京市海淀区西三环中路11号（中央电视塔底座北门）
法律状态 -

摘要

摘要 本发明实施例提供一种基于深度视觉里程计和IMU的相机位姿估计方法及装置，该方法包括：利用光流网络对相邻图像帧提取特征得到光流信息，并利用IMU获取相机加速度和角速度；将光流信息和相邻图像帧，分别输入预设神经网络模型的空间卷积网络分支提取运动特征，和时间卷积网络分支提取时间特征，并将运动特征和时间特征融合后得到第一位姿向量；对相邻图像帧对应时刻的加速度和角速度进行积分，得到第二位姿向量；根据第一位姿向量和第二位姿向量，得到融合后的位姿向量；根据当前时刻及之前，多个连续时刻的融合后位姿向量，确定当前时刻的位姿。该方法可分离性强、精度高、计算量低，能够适用于纹理缺失和实时性要求高等复杂场景。