一种路面可通行区域提取方法及提取系统
基本信息
| 申请号 | CN202111494254.X | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN114155509A | 公开（公告）日 | 2022-03-08 |
| 申请公布号 | CN114155509A | 申请公布日 | 2022-03-08 |
| 分类号 | G06V20/58（2022.01）I;G06V10/26（2022.01）I;G06V10/44（2022.01）I;G06V10/74（2022.01）I;G06K9/62（2022.01）I | 分类 | 计算；推算；计数; |
| 发明人 | 刘春成;惠念;李汉玢 | 申请（专利权）人 | 武汉中海庭数据技术有限公司 |
| 代理机构 | 武汉蓝宝石专利代理事务所（特殊普通合伙） | 代理人 | 万畅 |
| 地址 | 430000湖北省武汉市东湖新技术开发区软件园东路1号软件园4.1期B6栋1层、9层、10层01室（自贸区武汉片区） | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明提供一种路面可通行区域提取方法及提取系统，提取方法包括：基于点云数据，提取点云路面；基于深度学习语义分割模型分割出图像数据中的路面可通行区域；基于位姿信息，将分割出的图像可通行区域逆透视变换到点云数据的三维空间；基于逆透视变换到点云数据的三维空间的图像可通行区域，从所述点云路面中提取点云可通行区域；对所述点云可通行区域进行安全等级划分，并对不同等级的区域进行边界矢量化。本发明借助图像深度学习技术，提高了自动驾驶车辆行驶中可通行区域提取的效率，基于图像数据和三维点云数据，提取点云数据中的可通行区域，相对于单一数据源、传统提取方法来说，有更好的场景泛化能力，对地图更新也有一定的参考价值。 |
