一种新型踝关节康复机器人其控制方法
基本信息
| 申请号 | CN201710445971.0 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN107050763A | 公开（公告）日 | 2017-08-18 |
| 申请公布号 | CN107050763A | 申请公布日 | 2017-08-18 |
| 分类号 | A63B23/08(2006.01)I;A63B21/02(2006.01)I;A63B24/00(2006.01)I;A63B71/06(2006.01)I | 分类 | 运动；游戏；娱乐活动; |
| 发明人 | 魏志丽;叶晖;李福运;胡庆国;李梓明 | 申请（专利权）人 | 韶关星火创客科技有限公司 |
| 代理机构 | 韶关市雷门专利事务所 | 代理人 | 韶关星火创客科技有限公司 |
| 地址 | 512000 广东省韶关市武江区莞韶城一期黄沙坪创新园61栋 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明涉及一种新型踝关节康复机器人，包括电控箱、基座、驱动电机、编码器、3‑RRR球面并联机构及脚部踏板；3‑RRR球面并联机构位于底部基座及上方脚部踏板之间，3‑RRR球面并联机构具有三条相同的运动支链，每条支链由三个转动副和两个连杆组成，该3‑RRR球面机构具有三个纯转动自由度，且各转动轴线交于一点，该点是3‑RRR球面机构的转动中心O点，每条运动支链的各个转动副轴线也交于O点。具有三转动自由度，并且工作空间应当满足踝关节各运动的角度范围；同时，还满足踝关节转动灵活性高、承载能力强的生理特点。 |
