一种工业机器人工具坐标系的标定方法与系统
基本信息
| 申请号 | CN201610958034.0 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN106426172B | 公开（公告）日 | 2019-04-16 |
| 申请公布号 | CN106426172B | 申请公布日 | 2019-04-16 |
| 分类号 | B25J9/16（2006.01）I; G01B11/00（2006.01）I | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 李东; 黄程 | 申请（专利权）人 | 深圳元启智能技术有限公司 |
| 代理机构 | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 | 代理人 | 唐致明 |
| 地址 | 518000 广东省深圳市南山区西丽街道中山园路1001号TCL科学园国际E城D1栋6A | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 一种工业机器人工具坐标系的标定方法与系统，其中方法包括：使圆形标志物的圆心成像在相机视场中的一点，记录初始状态下标志物的成像半径R、圆心像素坐标p以及机械臂末端的坐标P1；使机械臂末端的法兰盘绕U轴旋转任意角度，移动机械臂末端到P2处使标志物的圆心成像在上述相机视场中的同一点，根据两次坐标P1和P2值得到工具中心点相对机械臂末端的水平分量；使机械臂任一关节绕W轴旋转任意角度，移动机械臂末端到P3处使标志物的圆心成像在上述相机视场中的同一点，并使标志物的的成像长轴长度等于成像半径R，根据两次坐标P2和P3值以及水平分量得到工具中心点相对机械臂末端的空间矢量的竖直分量。该方法速度快、精度高。 |
