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基于混合型拓扑结构的无人机编队控制方法及系统

基本信息

申请号 CN202110264390.3 申请日 -
公开（公告）号 CN113190035A 公开（公告）日 2021-07-30
申请公布号 CN113190035A 申请公布日 2021-07-30
分类号 G05D1/10（2006.01）I 分类 控制；调节;
发明人 齐欣;宋大雷;战贵军;董世斌;冯洋 申请（专利权）人 沈阳合赢通用航空高技术产业研究院有限公司
代理机构 北京中强智尚知识产权代理有限公司 代理人 黄耀威
地址 110400辽宁省沈阳市通用航空产业基地
法律状态 -

摘要

摘要 本发明公开了一种基于混合型拓扑结构的无人机编队控制方法及系统，所述方法包括：多个子编队的地面站之间建立通信连接，以形成网状拓扑结构；每个子编队中的地面站与该地面站所属子编队的多个无人机之间无线通信连接，以形成树状拓扑结构；所述多个子编队的地面站中的第一地面站创建主编队任务，其余地面站加入所述主编队任务，所述第一地面站设定所述多个子编队的所有无人机的主编队任务数据并将所述主编队任务数据发送给所述其余地面站。本发明可以减小单台地面站的运算负担，每台地面站所控制的无人机形成一个子编队，实现了多台地面站联合控制多架无人机子编队。