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基于GAAS的自主飞行方法及系统、存储介质

基本信息

申请号	CN202010333124.7	申请日	-
公开（公告）号	CN111338383A	公开（公告）日	2020-06-26
申请公布号	CN111338383A	申请公布日	2020-06-26
分类号	G05D1/10(2006.01)I	分类	-
发明人	王汉洋;王弘尧;宋浩冉;侯星男;董硕	申请（专利权）人	北京泛化智能科技有限公司
代理机构	北京卓唐知识产权代理有限公司	代理人	北京泛化智能科技有限公司
地址	100089北京市海淀区高里掌路1号院2号楼2层202-008
法律状态	-

摘要

本发明公开一种基于GAAS的自主飞行方法及系统、存储介质，方法主要包括：基于SLAM对无人机中多融合传感器和双目/深度/单目相机采集的多种待处理信息进行位姿估计，优化无人机飞控过程中的位置姿态；(结合基于满足动力学约束的A‑star算法和基于双目/单目/深度摄像头的障碍物检测算法进行飞控过程中的路径规划；采用基于梯度(Gradient)的轨迹优化算法对轨迹进行优化，生成具有动力学可行性的轨迹(Trajectory)；基于单应性矩阵恢复无人机降落时视距传感器和降落目标之间的旋转和平移关系，指导无人机降落至目标地。采用本发明，可以实现无人机基于计算机视觉的全自主导航，在没有通信或通信补偿的情况下，仍能弥补系统故障所带来的问题，确保系统长时间良好运行。