一种多自由度自主水下航行器运动控制装置
基本信息
| 申请号 | CN201610430745.0 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN106081024A | 公开（公告）日 | 2016-11-09 |
| 申请公布号 | CN106081024A | 申请公布日 | 2016-11-09 |
| 分类号 | B63G8/08(2006.01)I | 分类 | 船舶或其他水上船只；与船有关的设备; |
| 发明人 | 瞿逢重;宋宏;谭力;王桢铎;余楚盈;陈鹰;徐敬;韩军 | 申请（专利权）人 | 浙江欧深泰海洋科技有限公司 |
| 代理机构 | 杭州求是专利事务所有限公司 | 代理人 | 浙江大学 |
| 地址 | 316000 浙江省舟山市定海区舟山海洋科学城临城街道百川道10号101室-9 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种多自由度自主水下航行器运动控制装置，由两个矢量推进装置和一个侧移推进装置组成，使得航行器具有多自由度运动形式；两个矢量推进装置对称的部署在水下航行器的前后两端，每个矢量推进装置由连接杆连接两个推进器；本发明可以任意改变水下航行器的推进方式，利用涡轮和蜗杆的传动方式实现了用电机控制推进器进行360度无死角旋转，从而实现矢量推进的功能，同时在航行器的中央使用侧移推进装置，实现了航行器的横向平移活动。并设计了整个龙骨结构，能够在保证矢量推进装置和侧移推进装置固定在航行器的内部，使航行器能够完成基本的多自由度运动，也能完成横向平移等较为复杂或不常见的机器运动方式。 |
