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手术机器人红外相机标定方法

基本信息

申请号	CN202011462562.X	申请日	-
公开（公告）号	CN112419428A	公开（公告）日	2021-02-26
申请公布号	CN112419428A	申请公布日	2021-02-26
分类号	G06T7/80(2017.01)I	分类	计算；推算；计数;
发明人	侯礼春;芦颖僖;周亚瑞	申请（专利权）人	南京凌华微电子科技有限公司
代理机构	江苏圣典律师事务所	代理人	龚拥军
地址	211800江苏省南京市浦口区丹桂路22号-23
法律状态	-

摘要

本发明公开了手术机器人红外相机标定方法，涉及手术机器人技术领域，能够克服自遮挡问题，使得每个红外相机都能观察到整个标定物品，提高标定精度本发明包括：利用十字定位法对标定物进行标定，将标定物上的标志点和其在红外相机平面上投影的图像点对应，将标定物多次旋转，利用旋转后标志点和图像点的关系，求解红外相机的参数混合矩阵；利用参数混合矩阵和正交矩阵的乘积性质，求得红外相机系统矩阵；利用红外相机系统矩阵解算红外相机的内参数矩阵；利用参数混合矩阵和红外相机内参矩阵求解红外相机的外参数矩阵；利用极大似然估计原理，以参数混合矩阵、系统矩阵、内参数矩阵、外参数矩阵和标志点为优化变量，以最小化重投影误差为优化目标进行非线性优化，得到红外相机投影矩阵的优化解。