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避免关节极限的双臂机器人协作空间求解方法

基本信息

申请号	CN202011167889.4	申请日	-
公开（公告）号	CN112549017A	公开（公告）日	2021-03-26
申请公布号	CN112549017A	申请公布日	2021-03-26
分类号	B25J9/16(2006.01)I	分类	手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人	芦颖僖;侯礼春;芦嘉毅	申请（专利权）人	南京凌华微电子科技有限公司
代理机构	江苏圣典律师事务所	代理人	龚拥军
地址	211800江苏省南京市浦口区丹桂路22号-23
法律状态	-

摘要

本发明公开了避免关节极限的双臂机器人协作空间求解方法，涉及机器人技术领域，能够避免双臂机器人的关节极限，提高机械臂灵活性和避障性能，保护机械臂末端执行器。本发明包括：构建模块化的机器人双臂系统；采用D‑H建模方法建立双臂系统的坐标系，得到双臂系统各模块的运动学方程，并验证双臂系统的运动学正确性；采用微分变换法计算双臂系统的Jacobian矩阵（雅克比矩阵），结合操作度与最小奇异值灵活性参数得到双臂系统的奇异点及对应的机械臂奇异位型；求解双臂系统中，机械臂末端参考点工作空间的公共部分，再除去双臂系统的奇异点，得到双臂机器人的协作空间。本发明保障机械臂能够稳定的运动，防止机械臂末端执行器因受力过度或速度突变而产生损伤。