一种骨科手术机器人降低操作误差的方法
基本信息
| 申请号 | CN202011461982.6 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN112587237A | 公开（公告）日 | 2021-04-02 |
| 申请公布号 | CN112587237A | 申请公布日 | 2021-04-02 |
| 分类号 | G06F17/16(2006.01)I;A61B34/10(2016.01)I;A61B34/30(2016.01)I;A61B34/00(2016.01)I;G06F17/13(2006.01)I;A61B34/20(2016.01)I | 分类 | 医学或兽医学；卫生学; |
| 发明人 | 芦颖僖;侯礼春;朱江水 | 申请（专利权）人 | 南京凌华微电子科技有限公司 |
| 代理机构 | 江苏圣典律师事务所 | 代理人 | 郝伟扬 |
| 地址 | 211800江苏省南京市浦口区丹桂路22号-23 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种骨科手术机器人降低操作误差的方法，涉及手术机器人领域，能够利用误差补偿算法补偿系统精度。本发明包括：建立手术机器人系统的各坐标系及之间的关系；计算工具坐标系、用户坐标系相对于真实坐标系的变换矩阵，通过变换矩阵计算得到导航仪给出的相对坐标，求得变换矩阵的实际形式；通过微分运动矢量的一阶全微分形式和误差系数矩阵估计变换矩阵的实际形式，再利用变换矩阵的实际形式和变换矩阵的理论形式之间的关系，求得估计误差，对估计误差进行补偿，消除系统误差。 |
