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一种基于机器人感知融合的地图生成方法

基本信息

申请号 CN202011075455.1 申请日 -
公开（公告）号 CN112631271A 公开（公告）日 2021-04-09
申请公布号 CN112631271A 申请公布日 2021-04-09
分类号 G05D1/02;G06T7/70;G06T17/05 分类 控制；调节;
发明人 芦嘉毅;徐李雪;胡秋 申请（专利权）人 南京凌华微电子科技有限公司
代理机构 江苏圣典律师事务所 代理人 龚拥军
地址 211800 江苏省南京市浦口区丹桂路22号-23
法律状态 -

摘要

摘要 本发明公开了一种基于机器人感知融合的地图生成方法，涉及机器人控制技术领域，通过机器人自身感知构建闭环的环境地图。本发明包括：采用超声雷达和可见光摄像头监测的超声数据和图像数据，生成超声差值和重投影差值，构成相邻帧联合差值函数；利用图像数据的特征进行闭环检测，利用闭环帧和当前帧计算得到机器人位姿；以机器人位姿作为顶点，相邻帧联合差值函数作为边加入图优化框架，得到优化的机器人位姿；利用优化后的机器人位姿和超声数据得到闭环栅格地图。本发明提出了超声视觉相结合的SLAM框架，弥补了现有定位构图技术存在的缺陷，在保证定位精度的同时解决栅格地图难以识别闭环、单一模型的闭环检测技术难以区分相似场景的问题。