一种基于机器人焊接的视觉定位焊接系统及焊接方法
基本信息
| 申请号 | CN202011005596.6 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN112122840B | 公开（公告）日 | 2022-03-08 |
| 申请公布号 | CN112122840B | 申请公布日 | 2022-03-08 |
| 分类号 | B23K37/02（2006.01）I;B23K37/00（2006.01）I | 分类 | 机床；不包含在其他类目中的金属加工; |
| 发明人 | 雷浩;姜军伟;李晓晓;彭磊;马力;李欢欢;杨涛;周翔 | 申请（专利权）人 | 西安知象光电科技有限公司 |
| 代理机构 | 北京科亿知识产权代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 汤东凤 |
| 地址 | 710077陕西省西安市高新区丈八街办锦业路69号创业研发园C区1号瞪羚谷70104室 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明提供基于机器人焊接的视觉定位焊接系统及焊接方法，由手眼标定模块、拍照点位记录模块、焊接执行模块构成。所述手眼标定模块用于计算相机坐标系与机器人坐标系的位姿转换关系；所述拍照点位记录模块获取交叉钢筋的三维信息，通过钢筋点云焊线提取算法，计算交叉钢筋的焊接路径，并将焊接路径发送至焊接执行模块，焊接执行模块完成钢筋交叉点的焊接作业。通过对交叉钢筋进行视觉定位，克服了工件和夹具精度差的问题，实现了柔性、精准焊接，保证了焊接质量。本发明实现了焊接路径自动计算，免去焊接路径示教，简化机器人示教过程，降低了对操作人员的要求，实现了钢筋焊接的自动化，提升了焊接效果与生产效率。 |
