基于空间和形状的三维检测方法、系统、存储及处理装置
基本信息
| 申请号 | CN202110702571.X | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113269147B | 公开（公告）日 | 2022-07-05 |
| 申请公布号 | CN113269147B | 申请公布日 | 2022-07-05 |
| 分类号 | G06V20/64（2022.01）I;G06V10/40（2022.01）I;G06V10/764（2022.01）I;G06V10/80（2022.01）I;G06V10/774（2022.01）I;G06K9/62（2022.01）I | 分类 | 计算；推算；计数; |
| 发明人 | 叶阳阳;邱海;莫烁杰;鲍志业 | 申请（专利权）人 | 浙江海康智联科技有限公司 |
| 代理机构 | 南昌合达信知识产权代理事务所（普通合伙） | 代理人 | - |
| 地址 | 314500浙江省嘉兴市桐乡市乌镇镇常丰街南大街河西87号2幢1层116室 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明涉及计算机视觉技术领域，尤其涉及一种基于空间和形状的三维检测方法、系统、存储及处理装置，其旨在解决现有技术精度低、耗时大、不适用于实时系统的问题。本发明包括：通过三维网格体素表示激光点云数据并提取特征；通过稀疏卷积编码获取空间稀疏特征图；通过基于点和基于体素的编码获得空间注意力编码特征图；投影到顶视图后提取不同尺度的特征；通过注意力权重及卷积编码层提取形状注意力特征图；通过目标分类网络和回归定位网络获取目标类别和目标位置、尺寸、方向。本发明使用基于空间和形状编码的注意力机制，加强三维目标在空间中的特征编码，使其精度高、耗时短、实时性强、鲁棒性好。 |
