一种基于背景去除的路端三维目标检测方法和系统
基本信息
| 申请号 | CN202210053860.6 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN114384543A | 公开（公告）日 | 2022-04-22 |
| 申请公布号 | CN114384543A | 申请公布日 | 2022-04-22 |
| 分类号 | G01S17/894（2020.01）I;G01S7/48（2006.01）I;G06T7/194（2017.01）I;G06K9/62（2022.01）I | 分类 | 测量；测试; |
| 发明人 | 叶阳阳;莫烁杰;鲍志业;邱海 | 申请（专利权）人 | 浙江海康智联科技有限公司 |
| 代理机构 | 南昌合达信知识产权代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 毛毛 |
| 地址 | 314500浙江省嘉兴市桐乡市乌镇镇常丰街南大街河西87号2幢1层116室 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 一种基于背景去除的路端三维目标检测方法，包括：建立表征稠密度的背景激光雷达地图；通过正态分布变换技术将建立的激光雷达地图与感知激光雷达数据进行配准；将背景激光雷达地图的稠密背景激光雷达点云进行稀疏化；通过背景去除模块处理得到前景激光雷达点云数据；将前景激光雷达点云数据送入基于点云的三维目标检测器中，检测器最终输出目标的位置信息、尺寸信息和方向信息以及置信度。本发明基于背景去除的路端三维目测检测方法，使用建立激光雷达背景图来消除背景对交通参与者的误检问题，通过基于激光雷达建立地图去除背景点云的算法解决了背景误检的问题。 |
