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一种基于向量法的毛刷补偿方法

基本信息

申请号	CN202110977701.0	申请日	-
公开（公告）号	CN113778020A	公开（公告）日	2021-12-10
申请公布号	CN113778020A	申请公布日	2021-12-10
分类号	G05B19/404（2006.01）I	分类	控制；调节;
发明人	范会龙;王瑞毅;闫海军;李鹏堂;李俊堂	申请（专利权）人	哈尔滨岛田大鹏工业股份有限公司
代理机构	哈尔滨市阳光惠远知识产权代理有限公司	代理人	刘景祥
地址	150025黑龙江省哈尔滨市呼兰区利民开发区珠海路南侧
法律状态	-

摘要

本发明公开了一种基于向量法的毛刷补偿方法。步骤1：设置毛刷定位为T3，机器人抓持的工件定位为T4，所述毛刷定位T3与机器人抓持的工件定位T4之间设置T1定位点与T2定位点；步骤2：将机器人抓持的工件移至到T1的位置，将位置值至保存到PR[21]；步骤3：将机器人抓持的工件移至到T2位置，将位置值至保存到PR[22]；步骤4：根据T1和T2的坐标值计算得出两点距离；步骤5：将计算出的距离填写到数值寄存器R[22]中；步骤6：将补偿系数R[22]与PLC给定的补偿数值R[20]带入程序中循环，输出最终可用的计算结果PR[20]；步骤7：在需要补偿的程序位置增加偏移指令。本发明用以解决去毛刺毛刷安装位置与机器人位置不完全平行，垂直，而形成特殊角度，不能实现补偿的问题。