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一种基于K-D树的无源三维点云模型缺陷识别方法

基本信息

申请号 CN202010719773.0 申请日 -
公开（公告）号 CN112116553B 公开（公告）日 2022-05-10
申请公布号 CN112116553B 申请公布日 2022-05-10
分类号 G06T7/00（2017.01）I;G06V10/48（2022.01）I;G06V10/77（2022.01）I;G06K9/62（2022.01）I 分类 计算；推算；计数;
发明人 李鹏堂;石振锋;刘敏;李俊堂;宋海丰 申请（专利权）人 哈尔滨岛田大鹏工业股份有限公司
代理机构 哈尔滨市阳光惠远知识产权代理有限公司 代理人 -
地址 150025黑龙江省哈尔滨市呼兰区利民开发区珠海路南侧
法律状态 -

摘要

摘要 本发明公开了一种基于K‑D树的无源三维点云模型缺陷识别方法步骤1：建立点云模型K‑D树结构；步骤2：将两种法向量估算方法进行对比；步骤3：得出随机霍夫变换在精度上高；步骤4：估算点云模型法向量和曲率；步骤5：根据法向量阈值和曲率阈值，共同确定需要分割的区域；步骤6：选择模型中曲率值最小的点为初始种子点xi；步骤7：对于每个xi，通过点云的拓扑结构找到其K近邻点yi，计算xi与yi法线nx和ny的夹角α；步骤8：比较xi与yi的曲率kx和ky，如果ky小于kx，则将yi添加到种子点集合中；步骤9：删除xi，循环执行5到7，直到种子集合为空结束算法。