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一种两质量-弹簧-阻尼系统位置控制方法

基本信息

申请号	CN202110792269.8	申请日	-
公开（公告）号	CN113721459A	公开（公告）日	2021-11-30
申请公布号	CN113721459A	申请公布日	2021-11-30
分类号	G05B13/04（2006.01）I	分类	控制；调节;
发明人	张赫;赵杰;李长乐;刘刚峰	申请（专利权）人	洛阳尚奇机器人科技有限公司
代理机构	成都弘毅天承知识产权代理有限公司	代理人	张东明
地址	471000河南省洛阳市高新区滨河北路96号洛阳机器人智能装备产业园F2
法律状态	-

摘要

本发明公开了一种两质量‑弹簧‑阻尼系统位置控制方法，包括以下步骤：步骤1、建立两质量‑弹簧‑阻尼系统的数学模型，如下：1其中，p1、1和1分别是负载端质量块的位置、速度和加速度；m1m2是负载端质量块的质量；b2是负载端质量块的粘性阻尼系数；d2（t）是作用在负载端质量块上的外部扰动；p2、1m4、b和d（t）分别是电机端质量块相对应的物理量变量或参数；c是弹簧的弹性系数；u是驱动源的驱动力。本发明中观测器不仅可以估计速度状态x和x，使控制器只依赖于驱动端质量块和负载端质量块的位置信号，同时能够估计系统的匹配扰动和非匹配扰动，使控制器具有较强的鲁棒性；观测器是有限时间收敛的，所以能快速估计速度和扰动信号，更加增强了系统对扰动的鲁棒性。