一种柔性关节机器人输出力矩控制方法专利查询专利号|摘要-满商公司网

一种柔性关节机器人输出力矩控制方法

基本信息

申请号	CN202110792270.0	申请日	-
公开（公告）号	CN113977571A	公开（公告）日	2022-01-28
申请公布号	CN113977571A	申请公布日	2022-01-28
分类号	B25J9/16（2006.01）I	分类	手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人	张赫;赵杰;李长乐;刘刚峰	申请（专利权）人	洛阳尚奇机器人科技有限公司
代理机构	成都弘毅天承知识产权代理有限公司	代理人	张东明
地址	471000河南省洛阳市高新区滨河北路96号洛阳机器人智能装备产业园F2
法律状态	-

摘要

本发明公开了一种柔性关节机器人输出力矩控制方法，包括以下步骤：步骤1、建立机器人柔性单关节的数学模型，如下：其中，θm、和分别是关节电机轴的角位置、角速度和角加速度；Jm是关节电机轴的转动惯量；Bm是关节电机轴的粘性阻尼系数；dm（t）是作用在关节电机轴上的外部扰动；θl、Jl、Bl和dl（t）分别是关节负载端相对应的物理量变量或参数；Ks是关节扭簧的弹性系数；u是关节电机的驱动力矩；本发明中可以估计速度状态，所以最终设计的控制器只依赖于关节电机轴、负载轴的角位置信号；同时观测器能够估计系统的总扰动，所以使控制器具有较强的鲁棒性；观测器是有限时间收敛的，所以能快速估计速度和扰动信号，增强了系统对扰动的鲁棒性。