一种基于视觉感知的运动物体机器人抓取方法及装置
基本信息
| 申请号 | CN202210076251.2 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN114083545B | 公开（公告）日 | 2022-07-01 |
| 申请公布号 | CN114083545B | 申请公布日 | 2022-07-01 |
| 分类号 | B25J9/16（2006.01）I;B25J13/00（2006.01）I;B25J13/08（2006.01）I | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 李特;王彬;顾建军;曹昕;金立;秦学英 | 申请（专利权）人 | 之江实验室 |
| 代理机构 | 杭州求是专利事务所有限公司 | 代理人 | - |
| 地址 | 310023浙江省杭州市文一西路1818号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种基于视觉感知的运动物体机器人抓取方法及装置，该方法包括：获取第一相机视角下的第一能量函数和第二相机视角下的第二能量函数；根据第一和第二能量函数，计算物体中心坐标系下的综合能量函数；对综合能量函数进行最小化，得到位姿变换增量；根据位姿变换增量，更新在每个相机视角下的物体位姿；将若干次更新后的物体位姿输入物体运动预测模型中，预测未来预定时间内物体的第一位姿；将第一位姿与抓取位姿数据库中的所有第二位姿进行比较，将与第二位姿差值最小且差值小于预定阈值的第一位姿作为抓取位姿对应的机械臂末端位姿；根据机械臂末端位姿，控制机械臂运动后控制末端执行器进行物体抓取。 |
