一种基于离线全局优化的多点云地图融合方法和装置
基本信息
| 申请号 | CN202210228899.7 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN114322994B | 公开（公告）日 | 2022-07-01 |
| 申请公布号 | CN114322994B | 申请公布日 | 2022-07-01 |
| 分类号 | G01C21/00（2006.01）I;G01S17/86（2020.01）I;G01S17/89（2020.01）I;CN 110490809 A,2019.11.22;CN 112132745 A,2020.12.25;CN 114018248 A,2022.02.08;CN 114088081 A,2022.02.25;CN 113870318 A,2021.12.31;CN 112965063 A,2021.06.15;US 2015323672 A1,2015.11.12;CN 112268559 A,2021.01.26;CN 113658337 A,2021.11.16;CN 110706279 A,2020.01.17;CN 114283250 A,2022.04.05;CN 113269094 A,2021.08.17;CN 112862894 A,2021.05.28;CN 113819914 A,2021.12.21 Tixiao Shan et al..LIO-SAM: Tightly-coupled Lidar Inertial Odometry via Smoothing and Mapping.《2020 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems （IROS）》.2020,第5135-5142页. | 分类 | 测量；测试; |
| 发明人 | 华炜;高海明;张顺;胡艳明;马也驰;邱奇波 | 申请（专利权）人 | 之江实验室 |
| 代理机构 | 杭州浙科专利事务所（普通合伙） | 代理人 | - |
| 地址 | 311100浙江省杭州市余杭区中泰街道之江实验室南湖总部 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种基于离线全局优化的多点云地图融合方法和装置，该方法包括：步骤1，适配基于GPS信息初始化的激光SLAM方法；步骤2，将需要用于点云融合的多个数据集，按照上述S1所述的在线激光SLAM方法依次获得多个点云地图；步骤3，离线加载各点云地图信息，并依次构建各点云地图的里程计因子，回环因子和GPS因子；步骤4，构建不同点云地图之间的互约束因子；步骤5，设定优化参数，进行全局优化，保存最终融合点云和所有关键帧信息。本发明方法相较于在线多点云地图融合的方法，提高了多点云地图融合的稳定性和可靠性，降低了算法实施的难度，无需顾及建图性能和运行实时性之间的平衡关系。 |
