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一种三自由度并联机器人及其建模方法

基本信息

申请号 CN202110760997.0 申请日 -
公开（公告）号 CN113478461A 公开（公告）日 2021-10-08
申请公布号 CN113478461A 申请公布日 2021-10-08
分类号 B25J9/00（2006.01）I;B25J9/16（2006.01）I 分类 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人 胡进杰;张颂哲;练洪威;曾广胜;吴凯平;张世林 申请（专利权）人 广州市新豪精密科技有限公司
代理机构 广州博士科创知识产权代理有限公司 代理人 王洪江
地址 510000广东省广州市增城区仙村镇岳湖村上围朱仙路8号
法律状态 -

摘要

摘要 本发明提供一种三自由度并联机器人及其建模方法，机器人包括：静平台、动平台、第一驱动电机、第二驱动电机、第三驱动电机、主动摆臂和从动摆臂，所述第一驱动机构和第二驱动机构对称固定安装在静平台一侧表面上，且静平台另一侧表面上固定安装有第三驱动电机，所述第一驱动电机、第二驱动电机和第三驱动电机输出端均固定有主动摆臂，且主动摆臂底部均转动安装有两个从动摆臂，在主动臂伸缩机构的作用下，实现了对三个主动摆臂长度的改变，在从动臂伸缩机构的作用下，实现了对六个从动摆臂长度的改变，在减震机构的作用下，保持同一主动摆臂底部的两个从动摆臂运动的同步性，减少两者之间的抖动而导致动平台的平衡发生破坏。