机器人控制、轨迹衔接与平滑处理的方法及系统
基本信息
| 申请号 | CN202111545817.3 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN114179085A | 公开（公告）日 | 2022-03-15 |
| 申请公布号 | CN114179085A | 申请公布日 | 2022-03-15 |
| 分类号 | B25J9/16（2006.01）I | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 廖志祥;郭震 | 申请（专利权）人 | 杭州景吾智能科技有限公司 |
| 代理机构 | 上海段和段律师事务所 | 代理人 | 施嘉薇 |
| 地址 | 201306上海市浦东新区自由贸易试验区临港新片区云端路1446弄2号3楼12室 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明提供了一种机器人控制、轨迹衔接与平滑处理的方法及系统，包括：通过交互界面下发任务指令；接收到任务指令，结合机器人当前状态对机器人进行运动规划；如果规划失败，不产生规划路径；如果规划成功，将规划路径发送至轨迹衔接与平滑处理模块，自动生成满足实时进程采样周期的平滑轨迹并下发至伺服系统；执行平滑轨迹，控制机器人各关节按照平滑轨迹运动。实时轨迹平滑处理模块，将实时进程与非实时进程中关于运动轨迹进行同步；非实时轨迹平滑处理模块，先将非实时轨迹转化为实时轨迹，再将实时进程与非实时进程中关于运动轨迹进行同步。本发明提升了机器人的适应性与智能性，降低了机器人对环境的强依赖。 |
