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一种机器人的控制系统

基本信息

申请号	CN201820203047.1	申请日	-
公开（公告）号	CN208614800U	公开（公告）日	2019-03-19
申请公布号	CN208614800U	申请公布日	2019-03-19
分类号	B25J13/00（2006.01）I; B25J19/00（2006.01）I	分类	手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人	李煜; 王钰	申请（专利权）人	遨博（山东）智能机器人有限公司
代理机构	北京集佳知识产权代理有限公司	代理人	遨博（北京）智能科技有限公司
地址	102300 北京市门头沟区莲石湖西路98号石龙阳光大厦5号楼3层
法律状态	-

摘要

本实用新型公开了一种机器人的控制系统，该系统包括控制器、电流传感器、编码器、驱动器和刹车驱动器。该控制器，用于获取电流传感器对目标电机检测到的实际电流值并据此计算目标电机的实际输出力矩，获取编码器检测到的目标关节的位置、角速度和角加速度并据此计算目标电机的理论输出力矩，计算实际输出力矩和理论输出力矩之间的差值，若该差值大于力矩差阈值则向所述驱动器发送第一控制指令和/或向所述刹车驱动器发送第二控制指令，第一控制指令和第二控制指令均用于控制机器人执行安全防护动作。本申请实施例在确定机器人发生碰撞的情况下就可以使机器人主动触发安全防护的动作，从而避免碰撞对操作人员的伤害，同时也避免碰撞损坏机器人本身。