一种机器人液压驱动转动关节闭环控制方法
基本信息
| 申请号 | CN201910111887.4 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN109927027B | 公开（公告）日 | 2019-06-25 |
| 申请公布号 | CN109927027B | 申请公布日 | 2019-06-25 |
| 分类号 | B25J9/16(2006.01)I | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 陶永;胡磊;房增亮;孙贝;高进芃 | 申请（专利权）人 | 遨博（山东）智能机器人有限公司 |
| 代理机构 | 北京太兆天元知识产权代理有限责任公司 | 代理人 | 北京航空航天大学 |
| 地址 | 255422 山东省淄博市临淄区齐都镇齐都路52号405室 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种机器人液压驱动转动关节闭环控制方法，通过对进油口、出油口压力值的检测并相应调节PWM占空比，对液压驱动液压转动关节转动角度、进油口和出油口压力的实时检测，对电机转速进行适时调节，从而形成闭环反馈回路，保证转动过程的平稳性，实现了运动控制的精确性。 |
