基于视觉辅助激光雷达的无人机三维环境建模方法
基本信息
| 申请号 | CN201911425909.0 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN111199578B | 公开（公告）日 | 2022-03-15 |
| 申请公布号 | CN111199578B | 申请公布日 | 2022-03-15 |
| 分类号 | G06T17/00（2006.01）I;G06T7/13（2017.01）I;G06T7/80（2017.01）I | 分类 | 计算；推算；计数; |
| 发明人 | 刘蓉;肖颖峰;熊智;羊书杰 | 申请（专利权）人 | 南京长空科技有限公司 |
| 代理机构 | 南京钟山专利代理有限公司 | 代理人 | 上官凤栖 |
| 地址 | 210000江苏省南京市将军大道29号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种基于视觉辅助激光雷达的无人机三维环境建模方法，包括基于张正友标定法对双目相机进行标定，然后采用基于3D marker方法对相机/激光雷达进行外参标定方法，最后将双目视觉里程计作为激光雷达里程计的高频辅助，为激光雷达里程计提供局外点剔除和相对位姿初值，激光雷达里程计低频运行，利用双目视觉里程计提供的相对位姿初值对运动进行进一步的优化。本发明实现了无人机飞行环境的高精度建模，既能为无人机实现自主避障奠定基础，从而保障无人机安全飞行，又为情报和资源信息的获取提供可靠渠道，提高作战效能。 |
