几何改进人工势场的无人机避障机动方法和系统专利查询专利号|摘要-满商公司网

几何改进人工势场的无人机避障机动方法和系统

基本信息

申请号	CN202110967307.9	申请日	-
公开（公告）号	CN113485454A	公开（公告）日	2021-10-08
申请公布号	CN113485454A	申请公布日	2021-10-08
分类号	G05D1/10（2006.01）I	分类	控制；调节;
发明人	刘蓉;袁佳乐;王闯	申请（专利权）人	南京长空科技有限公司
代理机构	南京纵横知识产权代理有限公司	代理人	朱远枫
地址	210016江苏省南京市秦淮区御道街29号
法律状态	-

摘要

本发明公开了几何改进人工势场的无人机避障机动方法和系统，包括：确定无人机需要做出避障机动时，根据临界碰撞角以及无人机当前时刻的飞行角度确定无人机在避障模式下所需的避障机动角，利用避障机动角确定改进后的障碍物斥力场斥力；根据基于临界碰撞角的无人机期望避障飞行速度确定无人机的速度避障力；根据无人机的速度避障力和改进后的障碍物斥力场斥力共同确定无人机障碍规避控制力，基于无人机障碍规避控制力完成无人机避障。本发明有效避免无人机不必要的避障机动行为，并能改善过度避障的行为，所产生的避障路径较短；无人机的速度避障力考虑了根据受不确定因素影响的附加避障距离确定的期望临界避障角，由此确定的速度避障力提高了避障成功的概率。