一种3D点云地图更新方法和系统
基本信息
| 申请号 | CN202011641143.2 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN112762923A | 公开（公告）日 | 2021-05-07 |
| 申请公布号 | CN112762923A | 申请公布日 | 2021-05-07 |
| 分类号 | G01C21/00(2006.01)I;G06T7/521(2017.01)I;G01C21/20(2006.01)I | 分类 | - |
| 发明人 | 褚衍超;章海兵;汪中原;左桐舟;刘子明 | 申请（专利权）人 | 合肥科大智能机器人技术有限公司 |
| 代理机构 | 合肥天明专利事务所（普通合伙） | 代理人 | 苗娟 |
| 地址 | 230088安徽省合肥市望江西路5111号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明的一种3D点云地图更新方法和系统，构建局部地图，获取机器人粗位姿，然后对机器人位姿进行优化更新；其中更新步骤包括由粗到细的匹配算法、增量式优化算法，最后采用局部地图与全局地图的匹配更新采用点云配准；本发明旨在地图场景变化进而导致导航异常时，对此局部区域地图进行更新，而不影响原地图的其他区域和实施信息，避免了重复工作量。本发明自动化程度高，实施简单，针对特定的巡检环境，可以实现智能自主实施，即使是不专业的施工人员也可以轻松使用机器人进行智能巡检，降低了施工的难度，也减少了现场施工人员的专业技能要求，降低人力成本；在特定情况，如机器人转场时，不需要重复实施。 |
