分拣多类工件的Delta机器人控制方法及系统
基本信息
| 申请号 | CN201611067728.1 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN106737664B | 公开（公告）日 | 2020-02-14 |
| 申请公布号 | CN106737664B | 申请公布日 | 2020-02-14 |
| 分类号 | B25J9/16;G06T7/00;G06T7/73 | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 苏婷婷;王云宽;吴少泓;郑军;胡建华;王欣波;陆浩;张好剑;袁勇 | 申请（专利权）人 | 中国科学院自动化研究所（洛阳）机器人与智能装备创新研究院 |
| 代理机构 | 北京瀚仁知识产权代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 宋宝库 |
| 地址 | 100080 北京市海淀区中关村东路95号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明涉及一种分拣多类工件的Delta机器人控制方法，包括图像采集与信息处理：采集传送带上工件的图像，记录采集时间，并提取图像中各个工件图像的中心点像素坐标及类别信息；经过透视投影方程得到工件中心点物理坐标；将所述工件图像对应的工件抓取任务增至工件抓取队列；工件分拣：在执行抓取任务前，依据当前工件抓取队列中各工件抓取任务的工件中心物理坐标，选择优先执行的工件抓取任务；采用基于费拉里法的动态抓取算法进行工件的抓取和分类放置坐标的计算，并执行抓取任务。基于此本发明还提出了一种分拣多类工件的Delta机器人系统。本发明实现了通过一台Delta机器人的对多类工件的抓取和分类放置，节省了成本和场地。 |
