示教机器人多空间轨迹规划的平滑过渡方法及装置专利查询专利号|摘要-满商公司网

示教机器人多空间轨迹规划的平滑过渡方法及装置

基本信息

申请号	CN201710762197.6	申请日	-
公开（公告）号	CN107571261B	公开（公告）日	2019-10-22
申请公布号	CN107571261B	申请公布日	2019-10-22
分类号	B25J9/22	分类	手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人	糜凯;王云宽;吴少泓;胡建华;郑军;王欣波;苏婷婷;张好剑	申请（专利权）人	中国科学院自动化研究所（洛阳）机器人与智能装备创新研究院
代理机构	北京瀚仁知识产权代理事务所（普通合伙）	代理人	郭文浩;王世超
地址	100080 北京市海淀区中关村东路95号
法律状态	-

摘要

本发明涉及机器人轨迹规划领域，提出示教机器人多空间轨迹规划的平滑过渡方法，旨在解决轨迹切换过程中的不平滑问题。方法为：解析机器人示教程序，判断轨迹规划的切换方向，若轨迹规划为从笛卡尔空间向关节空间切换，获取笛卡尔空间轨迹规划的末端点，根据路径及速度的要求，获得末端点处的第一位姿和第一速度，并利用雅可比矩阵求得各关节的第一角速度，以第一位姿所指示角度为起点角度，以第一角速度为起点速度进行关节空间轨迹规划；否则，获取笛卡尔空间轨迹规划的起始点，求得起始点处的第二位姿及各关节的第二角速度，以第二位姿所指示的角度为终点角度，以第二角速度为终点速度进行关节空间轨迹规划。实现轨迹规划在空间切换的平滑过渡。