基于离群点剥离的中值卡尔曼滤波的定位方法专利查询专利号|摘要-满商公司网

基于离群点剥离的中值卡尔曼滤波的定位方法

基本信息

申请号	CN202010193137.9	申请日	-
公开（公告）号	CN111629321A	公开（公告）日	2020-09-04
申请公布号	CN111629321A	申请公布日	2020-09-04
分类号	H04W4/02(2018.01)I	分类	电通信技术;
发明人	武畅;游远;金雪敏;袁环宇;杨帆;陈阳	申请（专利权）人	安顺迪讯科技有限公司
代理机构	成都正华专利代理事务所（普通合伙）	代理人	电子科技大学;安顺迪讯科技有限公司
地址	611731四川省成都市高新区（西区）西源大道2006号
法律状态	-

摘要

本发明公开了一种基于离群点剥离的中值卡尔曼滤波的定位方法，包括获取移动终端在不同距离di的AP的RSSI强度值，并将RSSI归一化处理得到RSSI测距公式；采用线性回归优化、计算得到拟合参数α、η；利用移动终端获得场景中的AP的RSSI信息并且对该RSSI信息进行离群点剥离的中值‑卡尔曼滤波处理，利用离线阶段生成的RSSI测距公式以及滤波后的RSSI信号值获得移动终端与每一个AP的距离di；基于多AP综合定位算法获得定位结果，对于定位结果进行卡尔曼滤波进行处理，进而得到稳定的定位结果。本发明可有效地降低定位最大误差，提高了定位精度，且在提高系统精度的同时也不会造成额外的时延，实现了实时高精度定位的效果。