首页/ 北京和利时电机技术有限公司/ 专利详情

一种内部位置伺服控制方法

基本信息

申请号 CN201711363332.6 申请日 -
公开（公告）号 CN108121201B 公开（公告）日 2021-06-22
申请公布号 CN108121201B 申请公布日 2021-06-22
分类号 G05B11/42 分类 控制；调节;
发明人 刘相术;王璐;王岱荣;武将 申请（专利权）人 北京和利时电机技术有限公司
代理机构 北京华沛德权律师事务所 代理人 修雪静
地址 100085 北京市海淀区学清路9号汇智大厦A座10层1006室
法律状态 -

摘要

摘要 本发明提供一种内部位置伺服控制方法，伺服驱动器内部设置有位置指令生成器，接收外部输入的电机运行参数，运行参数包括电机运行最高转速Vmax、加速时间tacc、减速时间tdec、运行距离S；位置指令生成器生成以伺服电机编码器脉冲为单位的位置指令，并将位置指令输入伺服驱动器的位置环PID控制器，控制对应的电机运转。本发明具有以下优点：减少系统的成本；不容易受到干扰；指令时延小，响应快；可以实现自动回归原点功能和柔性电子齿轮功能；可以内置多段位置曲线；可以实现不对称加减速，即电机升速时的加速度与电机减速时的加速度不同。