管道自动焊接中焊缝的主动视觉引导方法
基本信息
| 申请号 | CN201811310699.6 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN109483018A | 公开（公告）日 | 2019-03-19 |
| 申请公布号 | CN109483018A | 申请公布日 | 2019-03-19 |
| 分类号 | B23K9/127（2006.01）I; B23K9/32（2006.01）I; B23K101/04（2006.01）N | 分类 | 机床；不包含在其他类目中的金属加工; |
| 发明人 | 王中任; 刘德政; 王小刚; 刘海生; 刘凯; 肖光润 | 申请（专利权）人 | 湖北书豪智能科技有限公司 |
| 代理机构 | 黄冈市领君知识产权代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 湖北书豪智能科技有限公司;湖北文理学院;襄阳市爱智瞳视觉科技有限公司 |
| 地址 | 441021 湖北省襄阳市襄城区轴承一路大学科技园102室 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明涉及一种管道自动焊接中焊缝的主动视觉引导方法，属于焊接技术领域。本发明采用线形激光结合CCD相机的主动视觉传感方法，使用skeleton算法提取激光线的骨架，再结合矩形开运算的方法提取出焊缝中心点，以Smith预估控制为原理构建数学纠偏模型，实现焊缝的实时准确引导。本发明引入了纯滞后控制的方法，并建立了便于实现的工程实际应用数学模型。经实际测试及误差数据分析可以得出，本发明的纯滞后焊缝跟踪引导系统，提高了焊缝跟踪引导的精度，降低了超前误差的影响。 |
