基于RRT*算法的六轴机器人果蔬采摘路径规划方法
基本信息
| 申请号 | CN202110607019.2 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113400303A | 公开（公告）日 | 2021-09-17 |
| 申请公布号 | CN113400303A | 申请公布日 | 2021-09-17 |
| 分类号 | B25J9/16（2006.01）I | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 王欣可;李莹莹;姚玮;李四鹏;唐彦胜 | 申请（专利权）人 | 青岛悟牛智能科技有限公司 |
| 代理机构 | 山东重诺律师事务所 | 代理人 | 李常芳 |
| 地址 | 266000山东省青岛市高新区汇智桥路127号青岛国家大学科技园A3座 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明涉及一种基于RRT*算法的六轴机器人果蔬采摘路径规划方法，该方法通过调整搜索半径范围，减少路径规划的时间和提高工作效率；限定六轴机器人的六轴运动角度，用以避免其机械臂运动到奇异点和自碰撞点，降低六轴机器人的碰撞危险度；优化了到达设定的终止点E距离范围内的抓取角度和范围；对更新后树的折线拐点进行平滑处理，避免六轴机器人在运动到折线的拐点处出现抖动现象，提高实时操作性。本发明综合考虑农业场景的复杂性、路径最短、六轴机器人可操纵性、安全性及可行性等因素规划路径，具有较好的实用性。 |
