一种基于惯性导航和卫星导航的定位方法及装置
基本信息
| 申请号 | CN201810811710.0 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN108896044B | 公开（公告）日 | 2021-09-10 |
| 申请公布号 | CN108896044B | 申请公布日 | 2021-09-10 |
| 分类号 | G01C21/16;G01C21/20;G01S19/47 | 分类 | 测量；测试; |
| 发明人 | 闵涛;满小三;罗小勇;杨丛昊 | 申请（专利权）人 | 湖南云箭格纳微信息科技有限公司 |
| 代理机构 | 长沙正奇专利事务所有限责任公司 | 代理人 | 郭立中;刘冬 |
| 地址 | 410205 湖南省长沙市长沙高新开发区青山路699号湖南省军民融合科技创新产业园1B栋1705 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明提供一种基于惯性导航和卫星导航的定位方法及装置，包括：步骤(1)：计算第一夹角、横轴平移量、纵轴平移量；步骤(2)：利用人员在水平自由方位坐标系下的坐标的估计值和航向角的估计值构造系统状态矩阵，利用人员在水平自由方位坐标系下的步长、航向角的估计值构造系统参数矩阵，利用第一坐标、第一航向角构造测量值矩阵，从而构造扩展卡尔曼滤波的状态方程和量测方程；利用扩展卡尔曼滤波方法对人员坐标的估计值进行计算。本发明利用卫导和微惯导组合，利用卫导精度较高、误差稳定和不随时间累积的优点以及惯导的短时高精度来实现长时间复杂场景下的高精度定位，并可实现室内外精准定位的无缝衔接。 |
