一种矿下惯性测绘方法及装置
基本信息
| 申请号 | CN201710526261.0 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN109211234A | 公开（公告）日 | 2019-01-15 |
| 申请公布号 | CN109211234A | 申请公布日 | 2019-01-15 |
| 分类号 | G01C21/18 | 分类 | 测量；测试; |
| 发明人 | 杨丛昊;曾昆;胡双 | 申请（专利权）人 | 湖南云箭格纳微信息科技有限公司 |
| 代理机构 | 长沙正奇专利事务所有限责任公司 | 代理人 | 湖南格纳微信息科技有限公司 |
| 地址 | 410205 湖南省长沙市高新开发区尖山路39号中电软件园总部大楼16楼1610室 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明提供一种矿下惯性测绘的方法及装置，人员沿矿山外侧的矿道绕矿山行进，所述矿下惯性测绘方法包括如下步骤：(1)进行姿态变换矩阵的计算与更新；(2)计算导航坐标系下的加速度计测量数据，并计算k时刻惯性测量单元的位置；(3)计算每个行进区间的静止时间区间和运动时间区间；(4)对速度、位置坐标、姿态变换矩阵进行修正；(5)计算矿山形状。本发明将惯性定位方法应用到矿产测量中，测量方便，不受空间限制；对惯性测量单元计算得到的距离进行补偿；且解决了因航向漂移导致的曲线不闭合问题，提高矿山面积、形状的测量精度，方便对整个矿山形状的计算。本发明测量方法简单，易于操作，大大降低了矿山的测量成本。 |
