一种管廊内人员定位方法及装置
基本信息
| 申请号 | CN201810802354.6 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN109115209B | 公开（公告）日 | 2022-03-11 |
| 申请公布号 | CN109115209B | 申请公布日 | 2022-03-11 |
| 分类号 | G01C21/16（2006.01）I;G01S5/04（2006.01）I;CN 105588566 A,2016.05.18;CN 105737826 A,2016.07.06;CN 108151747 A,2018.06.12;US 2017127242 A1,2017.05.04;EP 2570772 A1,2013.03.20;CN 103528587 A,2014.01.22;CN 107289941 A,2017.10.24;US 2015031390 A1,2015.01.29 Tian Y 等.Application of RFID Technology in Urban Underground Comprehensive Pipe Gallery[.《IOP Conference Series: Earth and Environmental Science》.2018,第153卷（第05期）,第1-11页.;Pekka Peltola 等.A tripartite filter design for seamless pedestrian navigation using recursive 2-means clustering and Tukey update.《2018 IEEE/ION Position, Location and Navigation Symposium （PLANS）》.2018,第739-748页.;杨秋侠 等.城市综合管廊线性定位优化.《土木工程学报》.2017,第50卷（第05期）,第123-128页.;王铨.基于MEMS惯性传感器的井下人员定位系统.《中国优秀博硕士学位论文全文数据库（硕士）信息科技辑》.2018,（第03期）,第I140-466页.;蒲书祥.基于粒子滤波的个人导航系统算法研究.《中国优秀硕士学位论文全文数据库信息科技辑》.2014,（第08期）,第I136-602页. | 分类 | 测量；测试; |
| 发明人 | 闵涛;罗小勇;杨丛昊 | 申请（专利权）人 | 湖南云箭格纳微信息科技有限公司 |
| 代理机构 | 长沙正奇专利事务所有限责任公司 | 代理人 | 郭立中;刘冬 |
| 地址 | 410205湖南省长沙市高新开发区文轩路27号麓谷钰园F4栋4层5号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明提供一种管廊内人员定位方法及装置，管廊内壁设置有N个蓝牙信标，N≥2，管廊内人员定位方法包括：利用任意两个蓝牙信标的坐标和对应的人员在惯性坐标系中的坐标确定第一坐标变换式；步骤（2）：计算人员在地图坐标系中的坐标，对粒子集的各个粒子的坐标和航向角进行初始化；步骤（3）：利用人员行走的步长和航向角的角增量对粒子的坐标和航向角进行更新，计算各个粒子的权重；步骤（4）：利用各个粒子的坐标和权重加权计算人员在地图坐标系中坐标的估计值。本发明蓝牙信标的稀疏布置大大节省了成本，便于实现，适用性强，结合惯导、蓝牙和地图信息，解决城市管廊内人员长时间高精度实时定位问题。 |
