基于图优化的行人定位方法及系统
基本信息
| 申请号 | CN202110082996.5 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN112923919A | 公开（公告）日 | 2021-06-08 |
| 申请公布号 | CN112923919A | 申请公布日 | 2021-06-08 |
| 分类号 | G01C21/16;G01C21/20;G01S19/47 | 分类 | 测量；测试; |
| 发明人 | 闵涛;李杨寰;罗小勇;高峰 | 申请（专利权）人 | 湖南云箭格纳微信息科技有限公司 |
| 代理机构 | 湖南兆弘专利事务所（普通合伙） | 代理人 | 胡君 |
| 地址 | 410205 湖南省长沙市长沙高新开发区文轩路27号麓谷钰园F4栋5号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开一种基于图优化的行人定位方法及系统，该方法步骤包括：S1.实时接收对被测行人测量得到的微惯导定位数据、气压高度数据以及GNSS定位数据，将接收到的各数据进行时间同步后存入数据缓存中；S2.实时对存入数据缓存中的数据分为两路进行融合处理，一路使用EKF滤波器进行前端EKF滤波融合，得到实时定位结果，另一路根据数据缓存中历史数据使用图优化方法对前端EKF滤波融合进行后端循环优化修正。本发明具有实现方法简单、计算量小、实时性以及精度高且适用范围广等优点。 |
