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弧焊机器人焊接的曲线焊缝离线跟踪方法

基本信息

申请号 CN201610361784.X 申请日 -
公开（公告）号 CN105798432B 公开（公告）日 2019-04-09
申请公布号 CN105798432B 申请公布日 2019-04-09
分类号 B23K9/127（2006.01）I 分类 机床；不包含在其他类目中的金属加工;
发明人 孙云权; 齐立哲; 甘中学 申请（专利权）人 天津智通机器人有限公司
代理机构 天津滨海科纬知识产权代理有限公司 代理人 天津智通机器人有限公司
地址 301700 天津市武清区京滨工业园京滨睿城B1号楼
法律状态 -

摘要

摘要 本发明提供一种弧焊机器人焊接的曲线焊缝离线跟踪方法，机器人示教一段基准路线，将路径按距离等分原则平分成N个路径点，同时获取测量传感器的一组基准坐标值。实际运行时，测量传感器先扫描焊缝，将焊缝各路径点的坐标发送给机器人，机器人将坐标值与基准值做比较，得到偏差值去修正相应的第n个路径点；当测量传感器扫描所有的路径点之后，机器人再沿修正好的路径点逐点运行焊接。本发明方案简单、准确，有效的避免了由于工件误差或者上料位置误差等原因造成直线焊缝轨迹改变从而影响机器人焊接效果的问题。同时解决了在线跟踪边测量边焊接容易在测量中引起噪声污染、影响测量精度的问题。