弧焊机器人焊接的曲线在线焊缝跟踪方法专利查询专利号|摘要-满商公司网

弧焊机器人焊接的曲线在线焊缝跟踪方法

基本信息

申请号	CN201610361782.0	申请日	-
公开（公告）号	CN105798431B	公开（公告）日	2018-09-21
申请公布号	CN105798431B	申请公布日	2018-09-21
分类号	B23K9/127	分类	机床；不包含在其他类目中的金属加工;
发明人	齐立哲;甘中学;孙云权	申请（专利权）人	天津智通机器人有限公司
代理机构	天津滨海科纬知识产权代理有限公司	代理人	天津智通机器人有限公司;徐州智畅机器人系统有限公司
地址	301700 天津市武清区京滨工业园京滨睿城B1号楼
法律状态	-

摘要

本发明提供一种弧焊机器人焊接的曲线在线焊缝跟踪方法，机器人示教一段基准路线，将路径按距离等分原则平分成N个路径点，同时获取测量传感器的一组基准坐标值。实际运行时，测量传感器实时扫描焊缝，将焊缝坐标发送给机器人，机器人将坐标值与基准值做比较，得到偏差值去修正相应的第n个路径点，机器人沿修正好的路径点逐点运行。本发明方案简单、准确，有效的避免了由于工件误差或者上料位置误差等原因造成直线焊缝轨迹改变从而影响机器人焊接效果的问题，同时解决了同类操作中未考虑前置距离而导致跟踪精度不高的问题，特别解决变曲率曲线因前置距离无固定基准值的问题，提高跟踪精度，使机器人焊枪以预期的位姿对曲线焊缝进行连续稳定的焊接。