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实时磁滞逆模型对系统进行补偿实现的方法

基本信息

申请号 CN201010186108.6 申请日 -
公开（公告）号 CN101833284B 公开（公告）日 2011-07-27
申请公布号 CN101833284B 申请公布日 2011-07-27
分类号 G05B13/04(2006.01)I 分类 控制；调节;
发明人 谷国迎;朱利民;刘品宽;赖磊捷;李朋志 申请（专利权）人 上海交睿机器人科技有限公司
代理机构 上海交达专利事务所 代理人 上海交通大学;海安交睿机器人科技有限公司
地址 200240 上海市闵行区东川路800号
法律状态 -

摘要

摘要 一种控制技术领域的实时磁滞逆模型对系统进行补偿实现的方法。包括：实时采集磁滞系统的输入和输出信号，建立磁滞系统的输入与输出间一一映射的磁滞模型，并确定所建立的磁滞模型的参数；根据所述的输入和输出信号及所建立的磁滞模型，建立系统的磁滞逆模型，得出磁滞逆模型的解析表达式，并确定磁滞逆模型的参数；根据所建立的磁滞逆模型的解析表达式，设计磁滞逆模型补偿控制器，实现实时磁滞逆模型对系统进行补偿的方法，从而达到消除磁滞非线性的目的，实现了输入信号与输出信号的线性化。本发明形式简单，所需参数少，利于实时磁滞补偿控制器设计，为含智能材料驱动器的磁滞系统在高速、高带宽的定位和跟踪控制应用中提供了可行补偿方案。