一种行驶轨迹的优化方法、装置、设备及可读存储介质
基本信息
| 申请号 | CN202011551321.2 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN112762952A | 公开（公告）日 | 2021-05-07 |
| 申请公布号 | CN112762952A | 申请公布日 | 2021-05-07 |
| 分类号 | G01C21/34(2006.01)I;G01C21/36(2006.01)I | 分类 | - |
| 发明人 | 周韬;郑芳芳;侯康宁;陆良;刘婧;白霖涵 | 申请（专利权）人 | 成都交大大数据科技有限公司 |
| 代理机构 | 北京集智东方知识产权代理有限公司 | 代理人 | 刘林;陈攀 |
| 地址 | 610031四川省成都市二环路北一段111号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明提供了一种行驶轨迹的优化方法、装置、设备及可读存储介质，所述方法包括：获取参数，对自动货车的位置变量、速度变量和车道占用状态变量进行初始化设置；基于所述参数，计算所述可选顺序集合中各顺序的编队时长损失，编队时长损失最小的顺序为最优编队顺序；判断所述最优编队顺序在行程时间上是否可行，若可行，则直接进入下一步骤，否则将该顺序从所述可选顺序集合中移除，重新选择集合中的最优编队顺序直至可行；以系统能耗最低为目标，构建混合整数规划模型，对模型进行求解，获得自动货车的路径优化结果。本发明采用二阶段轨迹优化方法，先优化编队顺序，再利用混合整数规划模型优化轨迹，相对于整体优化的过程算法复杂度更低。 |
