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一种七轴力反馈手柄

基本信息

申请号	CN202022881288.1	申请日	-
公开（公告）号	CN214081431U	公开（公告）日	2021-08-31
申请公布号	CN214081431U	申请公布日	2021-08-31
分类号	B25J9/12（2006.01）I;B25J13/02（2006.01）I;B25J18/00（2006.01）I	分类	手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人	陈鹏;李洪谊;王圆星;李朋;郭洪月;朱洪晶;王长小;赵健;辛亮;唐赫磁;曲宏洋;谢望	申请（专利权）人	沈阳通用机器人技术股份有限公司
代理机构	北京知呱呱知识产权代理有限公司	代理人	张永维
地址	110000辽宁省沈阳市浑南区远航西路3号
法律状态	-

摘要

本实用新型公开了一种七轴力反馈手柄，其包括底座组件、活动臂组件和四轴组件；底座组件包括电机支架和固定于电机支架的底座电机；活动臂组件与支架可转动连接，且活动臂组件与底座电机传动连接；四轴组件包括J4轴组件、J5轴组件、J6轴组件和J7轴组件，J5轴组件与J4轴组件可转动地连接，J6轴组件与J5轴组件可转动地连接，J7轴组件与J6轴组件可转动地连接。在底座电机同步转动的作用下，多个活动臂使四轴组件在单一方向平动；同时，J7轴组件作为动作执行的终端，经J4轴组件、J5轴组件、J6轴组件和J7轴组件的四个独立的旋转轴旋转后，可实现执行终端的空间多维转动及多角度调节，从而使七轴力反馈手柄能够完成不同的操作。