基于弱特征邻域概率匹配的点云拼接方法及系统
基本信息
| 申请号 | CN201910973196.5 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN110992259B | 公开（公告）日 | 2021-09-21 |
| 申请公布号 | CN110992259B | 申请公布日 | 2021-09-21 |
| 分类号 | G06T3/40（2006.01）I;G06T7/35（2017.01）I | 分类 | 计算；推算；计数; |
| 发明人 | 陈梦娟;刘希龙;顾庆毅;马学健 | 申请（专利权）人 | 中科南京人工智能创新研究院 |
| 代理机构 | 南京泰普专利代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 窦贤宇 |
| 地址 | 100190北京市海淀区中关村东路95号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种基于2D‑3D弱特征3D领域概率匹配的RGB‑D点云拼接方法及系统，所述方法主要包括如下步骤：计算点云对应的RGB图像的弱特征点，计算弱特征点的2D‑3D描述子，基于2D‑3D描述子进行特征匹配，得到初始匹配点对；根据3D邻域概率法筛选匹配点对；以及点云拼接等步骤。该方案具有匹配精度高，速度快，方法简单易实施等优点。 |
