一种随动型机械臂的控制方法
基本信息
| 申请号 | CN202011046836.7 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN111890372B | 公开（公告）日 | 2020-11-06 |
| 申请公布号 | CN111890372B | 申请公布日 | 2020-11-06 |
| 分类号 | B25J9/16(2006.01)I;B25J3/00(2006.01)I | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 林嘉;辜纪文;辜正涛 | 申请（专利权）人 | 南昌嘉研科技有限公司 |
| 代理机构 | 北京清亦华知识产权代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 江西明天高科技股份有限公司;南昌嘉研科技有限公司 |
| 地址 | 330000江西省南昌市红谷滩新区红谷中大道1568号红谷凯旋商业办公综合楼及商业六806室（第8层） | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明提供了一种随动型机械臂的控制方法，对于任意输入的作用力指令，通过进行空间矢量分解运算，求解出三枚电机各自需要的输出力矩大小，进而驱动电机在持握点合成出所需的反馈力，从而能够将任意方向大小的三维空间力矢量向特定施力点进行分解，由此可以实现：在持握不同形状的物体时，其机械结构所处的位置不能提前预知，但输出的夹紧力仍可以保持在一定范围内。前臂末梢的持握点可到达一定空间内的任意位置，用户手持该持握点进行运动时，该随动型机械臂能随之自动调整连杆姿态，实现随行运动，使前臂末梢在一定工作空间内跟随人手移动，并同时按系统要求向人手施加作用力。 |
