一种空间角度姿态计算方法
基本信息
| 申请号 | CN202011175931.7 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN111998822B | 公开（公告）日 | 2020-11-27 |
| 申请公布号 | CN111998822B | 申请公布日 | 2020-11-27 |
| 分类号 | G01C1/00(2006.01)I;G01C21/20(2006.01)I | 分类 | 测量；测试; |
| 发明人 | 辜纪文;林嘉;辜正涛 | 申请（专利权）人 | 南昌嘉研科技有限公司 |
| 代理机构 | 北京清亦华知识产权代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 江西明天高科技股份有限公司;南昌嘉研科技有限公司 |
| 地址 | 330000江西省南昌市红谷滩新区红谷中大道1568号红谷凯旋商业办公综合楼及商业六806室（第8层） | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明提供了一种空间角度姿态计算方法，包括：获取IMU各轴在梢坐标系中的初始方向矢量和初始欧拉角；计算IMU各轴在导航坐标系中的初始方向矢量；利用IMU各轴在系统坐标系和导航坐标系中的初始方向矢量，计算从导航坐标系到系统坐标系的转换矩阵；系统工作时，利用IMU输出的实时欧拉角，计算IMU各轴在导航坐标系内的实时方向矢量；利用转换矩阵，计算IMU各轴在系统坐标系中的实时方向矢量；获取根元件各轴在系统坐标系内的实时方向矢量；运用空间矢量运算计算惯性测量元件与根元件在各自由度上的转角。本发明能够解决现有技术只能测量一个维度上的角度值，不适用于多旋转自由度零件的问题。 |
